Anduri sulandumisalgoritm

Kalmani filter

Kalmani filter on tüüpiline.

Algoritmi tuum on seada iga anduri jaoks "uskumuste" tegurite komplekt. Igal hetkel kasutatakse statistikaks viimase hetke anduri andmeid arvamise parandamiseks (iseseisvaks) ja ka anduri kvaliteeti hinnatakse. Anduri ennustatud väärtuse ja mõõdetud väärtuse võrdlusel hinnatakse suurepärase väärtuse ja väljundi.

See tähendab, et kui andur annab alati head ja järjepidevat väärtust ning hakkab teile midagi ebatõenäolist rääkima, väheneb anduri usaldusväärsuse tase mõne millisekundi võrra, kuni see hakkab uuesti mõistma.

See on parem kui lihtne keskmistamine või hääletamine, sest Kalmani filter suudab olukorraga toime tulla, et enamik andureid on ajutiselt korrast ära. Kuni suudab mõjutada mõjuvat põhjust, võib see robotit läbi pimeda hetke.

Kalmani filter on Markovi ahela üldisemate kontseptsioonide ja Bayesia mõttekäikude rakendamine, mis on matemaatiline süsteem, mis parandab tõendite abil nende arvamist iteratiivselt. Need tööriistad on tööriistad, mida kasutatakse teaduse enda testimiseks (mis on ka selle aluseks sellele, mida me nimetame "statistiliseks oluliseks").

Seetõttu võib poeetiliselt öelda, et mõned anduri sulandumissüsteemid väljendavad teaduse olemust kiirusega 1000 korda sekundis.

Kalmani filtreid on kosmosesatelliitide orbitaatides kasutatud aastakümneid. Kuna kaasaegsed mikrokontrollerid saavad reaalajas algoritmi käivitada, muutuvad nad robootika osas üha populaarsemaks.