Anduri liitmise algoritm

Kalmani filter

Kalmani filter on tüüpiline.

Algoritmi tuum on seada iga anduri jaoks "uskumuste" tegurite komplekt. Igal hetkel kasutatakse statistikaks viimase hetke anduri andmeid, et parandada oletust (iseliitmine), samuti hinnatakse anduri kvaliteeti. Anduri prognoositava väärtuse ja mõõdetud väärtuse võrdluses hinnatakse ja väljastatakse suurepärane väärtus.

See tähendab, et kui andur annab alati hea ja järjepideva väärtuse ning hakkab sulle midagi ebatõenäolist ütlema, langeb anduri usaldusväärsuse tase mõne millisekundi jooksul, kuni see hakkab uuesti aru saama.

See on parem kui lihtne keskmistamine või hääletamine, sest Kalmani filter saab hakkama olukorraga, kus enamik andureid on ajutiselt rikkis. Kuni suudetakse hoida head põhjust, suudab see roboti pimedast hetkest üle saada.

Kalmani filter on Markovi ahela ja Bayesi arutluskäigu üldisemate kontseptsioonide rakendus, mis on matemaatiline süsteem, mis parandab iteratiivselt nende oletusi tõendite abil. Need tööriistad on vahendid, mida kasutatakse selleks, et aidata teadusel endal ideid katsetada (mis on ka aluseks sellele, mida me nimetame "statistiliseks olulisuseks").

Seetõttu võib poeetiliselt väita, et mõned sensorite liitsüsteemid väljendavad teaduse olemust kiirusega 1000 korda sekundis.

Kalmani filtreid on kosmosesatelliitide orbitaaljaamades kasutatud aastakümneid. Kuna tänapäevased mikrokontrollerid suudavad algoritmi reaalajas käivitada, muutuvad need robootikas üha populaarsemaks.