kiirendusmõõtur

Seetõttu on kiirendusmõõturid güroskoopide head sõbrad: nad suudavad tuvastada suurepäraseid "allapoole" viiteid (vähemalt siis, kui nad on Maa gravitatsiooniseisundis).

Noh, üldiselt. Ühest hetkest teise võtab see vastu gravitatsiooni, lineaarkiirenduse, pöörlemisel tekkiva tsentrifugaaljõu, vibratsiooni, müra ja loomulikult anduri defektid.

Seetõttu on kiirendusmõõturi andmed vaatamata MEMS-andurite suurele diskreetimissagedusele ja heale täpsusele (tavaliselt sama head kui güroskoobid) endiselt üks mürarikkamaid ja ebausaldusväärseid andmeid. See on saanud mitu "signaali", mis tuleb selgelt eristada. Kuid just tundlikkus kõigi nende erinevate signaalide suhtes muudab selle nii universaalseks – see kuuleb kõike.

Asendist, mida me tõesti tahame teada saada, on kaks kiirenduse integreerimisetappi, seega peame kokku võtma palju deltasid ja veajooni, alates mõõdetud kiirendusest kuni hinnangulise kiiruseni, ja seejärel tegema seda uuesti, et saada hinnanguline väärtus. positsiooni. Vigu koguneb pidevalt.

Seetõttu on GPS kiirendusmõõturi sõber: kuna see "nullib" perioodiliselt suureneva asukohavea, nii nagu kiirendusmõõtur nullib õrnalt güroskoopi asimuutvea.

magnetomeeter

Head kompassi ei tohiks tähelepanuta jätta. Kuid nagu kiirendusmõõturit, kasutatakse seda tavaliselt pikaajalise gürotriivi kontrollimeetodina. Teadmine, milline suund on üles, on kasulikum kui teadmine, milline suund on magnetiline põhja suunas – kuid nende kahe abil saame teada oma tõeliselt head positsiooni maa peal.

Neid ühendatakse sageli GPS-vastuvõtjatega, sest nad võitlevad taas teineteise suurte nõrkuste vastu, kuid muudes aspektides on need omavahel tihedalt seotud. Üks annab umbkaudse suurepärase positsiooni ja teine ​​annab umbkaudse suurepärase suuna.