kiirendusmõõtur

Seetõttu on kiirendusmõõturid head güroskoopide sõbrad: kuna nad suudavad tuvastada suurepäraseid "allapoole" viiteid (vähemalt siis, kui nad asuvad Maa raskusastmesse).

Noh, üldiselt. Ühest hetkest teise saab see gravitatsiooni, lineaarset kiirendust, tsentrifugaaljõudu, mis on genereeritud pöörlemise, vibratsiooni, müra ja muidugi anduri puuduste tõttu.

Seetõttu, vaatamata MEMS -andurite kõrgele proovivõtu kiirusele ja hea täpsusele (tavaliselt sama hea kui güroskoobid), on kiirendusmõõturi andmed endiselt üks mürarikkaid ja ebausaldusväärseid andmeid. See on saanud mitu "signaali", mis tuleb välja jätta. Kuid just tundlikkus kõigi nende erinevate signaalide suhtes muudab selle nii universaalseks-see kuuleb kõike.

Positsioonilt, mida me tõesti teada tahame, on kaks integreerimisetappi, nii et peame kokku võtma palju deltasid ja vealiine, alates mõõdetud kiirendusest kuni hinnangulise kiiruseni, ja siis peame seda uuesti tegema, et saada hinnanguline positsioon. Vead kogunevad pidevalt.

Seetõttu on GPS kiirendusmõõturi sõber: kuna see "nullib" perioodiliselt suureneva asendi tõrke, nagu kiirendusmõõtur nullib güroskoobi asimuudi viga õrnalt.

magnetomeeter

Hea kompassi ei tohiks ignoreerida. Kuid nagu kiirendusmõõtur, kasutatakse seda tavaliselt pikaajalise Gyro triivi juhtimismeetodina. Teades, milline suund on ülespoole, on kasulikum kui teadmine, milline suund on magnetiline, kuid nende kahega, saame teada oma tõeliselt head positsiooni maa peal.

Neid on sageli seotud GPS -vastuvõtjatega, sest nad võitlevad taas üksteise suurte nõrkuste vastu, kuid need on ka muudes aspektides tihedalt seotud. Üks annab kareda suurepärase positsiooni ja teine ​​annab kareda suurepärase suuna.