Anduri sulandumise olemus - iga anduri kaalumine

Selle artikli ülejäänud artiklis keskendume füüsilisele asukohale, kuid sama idee kehtib iga koguse kohta, mida soovite mõõta. Võite arvata, et mitu sama tüüpi varundusandurit on teostatavad, kuid see ühendab sageli nende samu nõrkusi kahetsusväärselt.

Seevastu hübriidsüsteem on võimsam. Ükski andur ei saa meid usaldada * * *, sest iga andur lahendab ainult probleemi ja esitab erinevaid fragmente ning ainult neid ühendades saab tõde näha.

Vaatame mõnda tüüpilist andurit, mida kasutatakse kvadrotooris, ja arutame nende eeliseid ja puudusi, aga ka rolli anduri sulandumisel.

Globaalne positsioneerimissüsteem (GPS)

GPS -il on ilmsed piirangud. Proovivõtuviga võib olla kaks meetrit ja kõrvalekalle satelliidiga triivitakse.

Kui soovite kasutada globaalset positsioneerimissüsteemi, et saada täpne positsioon sentimeetritele, peate selle naelutama õiges asendis ja mõõtma mõne päevaga. Ilmselt pole see see, mida me tahame. Kuid tegelikult ei saa õhus suure kiirusega liikudes isegi 100Hz GPS -seadmed aja sujuda.

GPS ei saa teile öelda, kui suur on suunatud suund, ainult suund, mida liigute.

Lisaks võib Z eraldusvõime (kõrgus) olla üks kümnendik laius- ja pikkuskraadist. Niisiis, peame jätma 20 meetrit maapinnale. See tähendab, et ainuüksi GPS ei saa teile öelda, kui kaugel te maast olete, ainult kui kaugele te merepinnast. Loogiline lahendus on lugemine enne õhkutõusmist, kuid siis on meil 20-meetrine veariba. Veelgi enam, lennu ajal on maapinna mõju GPS-signaalidele erinev, nii et me ei saa eeldada, et need vead kõrvaldatakse pikas perspektiivis, ehkki need elimineeritakse alguses!

Ilmselt ei piisa GPS -ist.

Me ei saa lennata usaldusväärselt 20–40 meetri kaugusel maapinnast, mis on vähemalt viis lugu kõrge, mis on ääre jaoks pikk vahemaa. Reaalses elus on hämmastav, kui suudab end leiduda igal pool maailmas vertikaalse veaga 20 meetrit ... kuid see ei saa takistada meid krahhist, ilma diferentsiaalsete GPS-i maapealsete jaamadeta, kallid kiired vastuvõtjad ja mõned head topoloogiakaardid.