Sensor Fusioni olemus —— Iga anduri kaalumine

Ülejäänud selles artiklis keskendume füüsilisele asukohale, kuid sama idee kehtib iga suuruse kohta, mida soovite mõõta. Võib arvata, et mitu sama tüüpi varuandurit on teostatavad, kuid see ühendab sageli nende samad nõrkused kahetsusväärsel viisil.

Seevastu hübriidsüsteem on võimsam. Ükski andur ei pane meid usaldama * * *, sest iga andur lahendab ainult probleemi ja esitab erinevaid fragmente ning ainult neid kombineerides näeme tõde.

Vaatame mõningaid tüüpilisi kvadrotoris kasutatavaid andureid ning arutame nende eeliseid ja puudusi ning nende rolli andurite liitmisel.

globaalne positsioneerimissüsteem (GPS)

GPS-il on ilmsed piirangud. Proovivõtu viga võib olla kaks meetrit ja kõrvalekalle triivib koos satelliidiga.

Kui soovite kasutada globaalset positsioneerimissüsteemi, et saada täpne asukoht sentimeetriteni, peate selle õigesse asendisse naelutama ja mõne päeva pärast mõõtma. See pole ilmselgelt see, mida me tahame. Aga tegelikult ei suuda õhus suurel kiirusel liikudes isegi 100Hz GPS-seadmed aega siluda.

GPS ei saa öelda suunda, kuhu vaatate, vaid ainult liikumissuunda.

Lisaks võib z eraldusvõime (kõrgus) olla üks kümnendik laius- ja pikkuskraadist. Seega peame maapinna jaoks jätma 20 meetrit. See tähendab, et GPS üksi ei suuda öelda, kui kaugel sa maapinnast asud, vaid ainult seda, kui kaugel sa oled merepinnast. Loogiline lahendus on võtta näit enne õhkutõusmist, kuid siis on meil 20-meetrine veariba. Veelgi enam, lennu ajal on maapinna mõju GPS-signaalidele erinev, seega ei saa eeldada, et need vead pikapeale kaovad, ehkki esialgu kõrvaldatakse!

Ilmselgelt GPS-ist ei piisa.

Me ei saa usaldusväärselt lennata 20-40 meetri kõrgusel maapinnast, mis on vähemalt viis korrust kõrge, mis on marginaali jaoks pikk vahemaa. Päriselus on hämmastav, et suudate end 20-meetrise vertikaalveaga kõikjal maailmas kindlaks teha… aga see ei saa meid takistada kokkujooksmast, ilma diferentsiaal-GPS-i maapealsete jaamade, kallite kiirete vastuvõtjate ja heade topoloogiakaartideta. .